Proceso de prototipado y sus resultados
Diego Ruiz R. 6 Dic 201806/12/18 a las 22:57 hrs.2018-12-06 22:57:06
Durante Noviembre desarrollamos el prototipo de nuestro proyecto, llegando a lo siguientes cambios y conservación de características del diseño primordial lo cual moldeó el prototipo final.
El diseño cumplió con la flexibilidad que esperábamos al haberle dado una forma de carro, posibilitando así las siguientes modificaciones durante el transcurso de la etapa de prototipado.
- Sistema de dirección: Esto dada la complejidad del mecanismo antes elegido, problemas con la rodadura de las ruedas con respecto a su eje y la dificultad relativa a la utilización del mismo, cambiándose por un sistema de un menor numero de piezas, menor complejidad y mayor facilidad de uso basado en una jeringa y un eje movil con dos ruedas a sus extremos
- Garra para sujetar al pato: Se mantuvo su forma pero se quitó su brazo, además, cambiándolo por una garra sujeta en una superficie móvil, en que un servo la cierra o abre mientras que el otro servo mueve la superficie con la garra hacia al frente del móvil o hacia su interior
- Del cambio en el sistema de dirección deriva el cambio en las jeringas a los lados las cuales iban a ser usadas para mover el mecanismo de cambio de dirección.
- Del cambio en la garra deriva el cambio en la posición de los servos.
- Ruedas: Se cambió tanto el par en el sistema de tracción como el par en el sistema de dirección que se pensaron en la etapa de diseño por ruedas con alambre dado que las anteriores deslizaban sobre la superficie en vez de traccionar. Se probó con silicona, clavos y alambre, estos últimos resultaron ser la mejor solución dado que la silicona no permitía el rodamiento, sino que al contrario que en el caso inicial atascaba a las ruedas en la superficie, con los clavos no se consiguió un largo uniforme y su corte resultó muy aparatoso, mas el principio de los clavos resultó bien, permitiendo que el móvil traccionara, por lo que finalmente con el alambre conseguimos tanto replicar el principio que permitía una correcta tracción como la practicidad en su implementación.
- Un cambio, aunque en verdad fue una adición, fue una "caja" de cartón pluma sobre el segundo piso del móvil, donde se encontraba en su totalidad el componente electrónico, esto con el fin de evitar salpicadura sobre estos.
- Otro cambio fue dejar espacios vacíos en las placas que conforman el primer y segundo piso con el fin de minimizar uso de recursos y poder destinar estos a la conformación de otros componentes del móvil
Con respecto a lo que se mantuvo y su razón, se tiene principalmente lo siguiente:
- El segundo piso: Dado que separa los componentes destinados al movimiento del móvil (relacionados a mecanismos hidráulicos) de los componentes destinados a la detección y agarra del pato (relacionados a mecanismos electrónicos) provocando así una mayor seguridad frente a salpicaduras, evitándolas por su distanciamiento físico. Además facilita la detección del pato, permitiendo el posicionamiento del sensor de proximidad en una posición tal que permite la detección del mismo por sobre este y por delante del móvil
- Modelo móvil de cuatro ruedas: Esto dado a la gran flexibilidad que entrega, tal como se ha expuesto a través de las lineas anteriores
- Sistema de tracción: Se mantiene tanto el eje con sus correspondientes ruedas anexadas a sus extremos y su piñón como la jeringa destinada a su tracción y su posicionamiento en el móvil.
El diseño cumplió con la flexibilidad que esperábamos al haberle dado una forma de carro, posibilitando así las siguientes modificaciones durante el transcurso de la etapa de prototipado.
- Sistema de dirección: Esto dada la complejidad del mecanismo antes elegido, problemas con la rodadura de las ruedas con respecto a su eje y la dificultad relativa a la utilización del mismo, cambiándose por un sistema de un menor numero de piezas, menor complejidad y mayor facilidad de uso basado en una jeringa y un eje movil con dos ruedas a sus extremos
- Garra para sujetar al pato: Se mantuvo su forma pero se quitó su brazo, además, cambiándolo por una garra sujeta en una superficie móvil, en que un servo la cierra o abre mientras que el otro servo mueve la superficie con la garra hacia al frente del móvil o hacia su interior
- Del cambio en el sistema de dirección deriva el cambio en las jeringas a los lados las cuales iban a ser usadas para mover el mecanismo de cambio de dirección.
- Del cambio en la garra deriva el cambio en la posición de los servos.
- Ruedas: Se cambió tanto el par en el sistema de tracción como el par en el sistema de dirección que se pensaron en la etapa de diseño por ruedas con alambre dado que las anteriores deslizaban sobre la superficie en vez de traccionar. Se probó con silicona, clavos y alambre, estos últimos resultaron ser la mejor solución dado que la silicona no permitía el rodamiento, sino que al contrario que en el caso inicial atascaba a las ruedas en la superficie, con los clavos no se consiguió un largo uniforme y su corte resultó muy aparatoso, mas el principio de los clavos resultó bien, permitiendo que el móvil traccionara, por lo que finalmente con el alambre conseguimos tanto replicar el principio que permitía una correcta tracción como la practicidad en su implementación.
- Un cambio, aunque en verdad fue una adición, fue una "caja" de cartón pluma sobre el segundo piso del móvil, donde se encontraba en su totalidad el componente electrónico, esto con el fin de evitar salpicadura sobre estos.
- Otro cambio fue dejar espacios vacíos en las placas que conforman el primer y segundo piso con el fin de minimizar uso de recursos y poder destinar estos a la conformación de otros componentes del móvil
Con respecto a lo que se mantuvo y su razón, se tiene principalmente lo siguiente:
- El segundo piso: Dado que separa los componentes destinados al movimiento del móvil (relacionados a mecanismos hidráulicos) de los componentes destinados a la detección y agarra del pato (relacionados a mecanismos electrónicos) provocando así una mayor seguridad frente a salpicaduras, evitándolas por su distanciamiento físico. Además facilita la detección del pato, permitiendo el posicionamiento del sensor de proximidad en una posición tal que permite la detección del mismo por sobre este y por delante del móvil
- Modelo móvil de cuatro ruedas: Esto dado a la gran flexibilidad que entrega, tal como se ha expuesto a través de las lineas anteriores
- Sistema de tracción: Se mantiene tanto el eje con sus correspondientes ruedas anexadas a sus extremos y su piñón como la jeringa destinada a su tracción y su posicionamiento en el móvil.
Presentacion 1 31-10-18
Diego Ruiz R. 5 Nov 201805/11/18 a las 15:04 hrs.2018-11-05 15:04:05
Este día se realizó la presentación 1 del proyecto:
Feedback:
- Usar palabras clave sobre las cuales se explaya, no dejar escrita la explicación entera en la diapo
- No ir con short en caso de ser hombre, ni gorro y en general no ir tan informal
- No devolverse en las diapositivas
- Detenerse en las diapositiva con mucha información útil por un buen tiempo, no pasarlas rápidamente
- Mejorar capacidad de síntesis (crítica hacia la diapositiva de objetivos)
Feedback a los otros grupos que puede ser útil para el nuestro:
- Positivo: Usar videos de los mecanismos, (que no sean gifs)
- Positivo: Usar dibujos unificados, no partes
Feedback:
- Usar palabras clave sobre las cuales se explaya, no dejar escrita la explicación entera en la diapo
- No ir con short en caso de ser hombre, ni gorro y en general no ir tan informal
- No devolverse en las diapositivas
- Detenerse en las diapositiva con mucha información útil por un buen tiempo, no pasarlas rápidamente
- Mejorar capacidad de síntesis (crítica hacia la diapositiva de objetivos)
Feedback a los otros grupos que puede ser útil para el nuestro:
- Positivo: Usar videos de los mecanismos, (que no sean gifs)
- Positivo: Usar dibujos unificados, no partes
Entrega irregular Presentación 1 29/10/18
Diego Ruiz R. 29 Oct 201829/10/18 a las 23:13 hrs.2018-10-29 23:13:29
Buenas noches
Dado un fallo en el computador en que se estaba haciendo el diseño CAD (el cual adjunto), sumado a nuestra poca precaución y haber hecho el trabajo sin tiempo, no pudimos realizar la entrega en el plazo estipulado, por ello lo adjunto por acá, a modo de prueba de su realización y para ser usado en la presentación próxima
Como equipo nos disculpamos por esta irresponsabilidad y poca precaución, esperando que su entrega por este medio pueda ser aceptada como válida y que este material pueda ser usado para la presentación por venir.
Gracias por su comprensión.
Presentación:final_ppt.pptx (1,9 mb)
Dibujo CAD (Autocad):
Error:
Dado un fallo en el computador en que se estaba haciendo el diseño CAD (el cual adjunto), sumado a nuestra poca precaución y haber hecho el trabajo sin tiempo, no pudimos realizar la entrega en el plazo estipulado, por ello lo adjunto por acá, a modo de prueba de su realización y para ser usado en la presentación próxima
Como equipo nos disculpamos por esta irresponsabilidad y poca precaución, esperando que su entrega por este medio pueda ser aceptada como válida y que este material pueda ser usado para la presentación por venir.
Gracias por su comprensión.
Presentación:final_ppt.pptx (1,9 mb)
Dibujo CAD (Autocad):
Error:
Laboratorio 2 (semana 5)
Diego Ruiz R. 17 Oct 201817/10/18 a las 18:00 hrs.2018-10-17 18:00:17
Los objetivos de este Laboratorio fueron:
-Hacer una carta gantt con el fin de organizar el trabajo temporalmente y evitar problemas de tiempo
-Identificar los subproblemas que componen la totalidad del problema
- Llevar a cabo una matriz de interacción para jerarquizar importancia en obtención de unos objetivos por sobre otros
-Llevar a cabo una matriz de decisión para escoger una de las cinco ideas de la semana pasada y centrarse en su posterior desarrollo
1)Se realiza la carta gantt guiándose en su base mediante el cronograma oficial del curso, guiándose temporalmente mediante las semanas académicas y complementando con aquellas actividades que consideramos importantes de llevar a cabo a través de este proyecto, como lo son las constantes pruebas preliminares al ir prototipando y construyendo para así obtener un frecuente feedback y poder mejorar los detalles del diseño sobre la marcha.
Finalmente la carta gantt queda de la siguiente forma:
gant_final.xlsx (10 kb)
2) Se piensa en los principales problemas sin caer en demasiada especificidad, concluyendo que estos son: Dirección, programación, agarre, material, seguridad. tracción. viabilidad y flexibilidad
Se adjunta una breve descripción de estos subproblemas en el Word online del proyecto en la parte final de la sección laboratorio 2
Para ver el documento ir al siguiente link:
Word online acta laboratorios
3) Se lleva a cabo una matriz de interacción con el fin de generar una ponderación de importancia de cada subproblema con respecto a los demás
La modalidad fue con una matriz que comparó los subproblemas entre si, con cinco puntos a repartir en cada contraste.
El tener más puntos significa una mayor importancia con respectivo al otro subproblema
Finalmente se obtuvo la siguiente matriz
1_matriz_de_interaccion.xlsx (10 kb)
4)Se usa la ponderación, obtenida previamente en la matriz de interacción, en la matriz de decisión con el fin de elegir una de las cinco ideas del laboratorio pasado para desarrollarla y dejar las otras de lado, al menos durante las primeras etapas de desarrollo de la idea elegida.
La modalidad al usar la matriz de decisión fue una puntuación individual del uno al cinco para cada idea en cada uno de sus subproblemas, para luego obtener un promedio entre las votaciones, el cual se ponderó de la manera previamente descrita y así, finalmente decidirse por aquella idea con mayor puntuación.
Quedando entonces la matriz de la siguiente forma:
matriz_de_decision.xlsx (10 kb)
Para más detalles ver el word de los laboratorios:
Word Labs
-Hacer una carta gantt con el fin de organizar el trabajo temporalmente y evitar problemas de tiempo
-Identificar los subproblemas que componen la totalidad del problema
- Llevar a cabo una matriz de interacción para jerarquizar importancia en obtención de unos objetivos por sobre otros
-Llevar a cabo una matriz de decisión para escoger una de las cinco ideas de la semana pasada y centrarse en su posterior desarrollo
1)Se realiza la carta gantt guiándose en su base mediante el cronograma oficial del curso, guiándose temporalmente mediante las semanas académicas y complementando con aquellas actividades que consideramos importantes de llevar a cabo a través de este proyecto, como lo son las constantes pruebas preliminares al ir prototipando y construyendo para así obtener un frecuente feedback y poder mejorar los detalles del diseño sobre la marcha.
Finalmente la carta gantt queda de la siguiente forma:
gant_final.xlsx (10 kb)
2) Se piensa en los principales problemas sin caer en demasiada especificidad, concluyendo que estos son: Dirección, programación, agarre, material, seguridad. tracción. viabilidad y flexibilidad
Se adjunta una breve descripción de estos subproblemas en el Word online del proyecto en la parte final de la sección laboratorio 2
Para ver el documento ir al siguiente link:
Word online acta laboratorios
3) Se lleva a cabo una matriz de interacción con el fin de generar una ponderación de importancia de cada subproblema con respecto a los demás
La modalidad fue con una matriz que comparó los subproblemas entre si, con cinco puntos a repartir en cada contraste.
El tener más puntos significa una mayor importancia con respectivo al otro subproblema
Finalmente se obtuvo la siguiente matriz
1_matriz_de_interaccion.xlsx (10 kb)
4)Se usa la ponderación, obtenida previamente en la matriz de interacción, en la matriz de decisión con el fin de elegir una de las cinco ideas del laboratorio pasado para desarrollarla y dejar las otras de lado, al menos durante las primeras etapas de desarrollo de la idea elegida.
La modalidad al usar la matriz de decisión fue una puntuación individual del uno al cinco para cada idea en cada uno de sus subproblemas, para luego obtener un promedio entre las votaciones, el cual se ponderó de la manera previamente descrita y así, finalmente decidirse por aquella idea con mayor puntuación.
Quedando entonces la matriz de la siguiente forma:
matriz_de_decision.xlsx (10 kb)
Para más detalles ver el word de los laboratorios:
Word Labs
Laboratorio 1
Diego Ruiz R. 11 Oct 201811/10/18 a las 14:48 hrs.2018-10-11 14:48:11
Los objetivos de este Laboratorio fueron:
-Generar una lluvia de ideas que entregue a lo menos cinco ideas tentativas por cada integrante
- Identificar las dificultades del proyecto
- Idear cinco soluciones en conjunto a partir de la lluvia de idea y guiándose por las dificultades del proyecto previamente comentadas
1) Luvia de ideas: Se procedió a dar un tiempo para que cada integrante, de manera independiente, anotara cinco ideas en una hoja.
De la lluvia de idea pudimos sacar un listado de características particulares las cuales agrupamos según el subproblema al cual buscaban solucionar. Estos subproblemas fueron: Sistema de agarre, sistema de almacenamiento del paro y sistema de avance, el cual se dividimos a su vez en: Sistema de tracción y sistema de dirección:
Formándose entonces los siguientes conjuntos de características:
-SISTEMA DE AGARRE:
*Brazo mecánico que baje, agarre al pato desde el cuello, lo levante y luego sea capaz de bajarlo nuevamente, ya sea con tres dedos y desde arriba, con dos dedos y frontalmente o con dos garras unidas al un hilo que se ajuste al cuello del pato (hincapié en la firmeza, pero maleabilidad del hilo)
*Presencia del sensor en superficie inferior de la estructura, con el fin de posicionar al prototipo encima del pato y que esté lo identifique
*Agarrar al pato del cuello con un collar compuesto de un hilo con un imán
*Inspiración en método de levantar y transportar visto en transportados de pallets
*Mecanismo que deslice dos laminas finas por debajo del pato
*Sistema de agarre del pato con inspiración en la rueda de la fortuna
*Sensor de proximidad a la altura del pato si es que la dirección del sistema es horizontal. EN caso de que se sea agarrado desde arriba debe tener el sensor abajo del sistema.
-SISTEMA DE TRANSPORTE:
*Patas de araña
*Ruedas de tanque
*Ruedas grandes
*Placas como brazos de agarre
*Cuatro ruedas como auto
*Dos ruedas a los lados de una superficie que se mantenga paralela al piso
-TRACCIÓN:
*Jeringa posterior que puedan levantar la estructura con el fin de que esta no retroceda. Utilizar clavos, silicona. Gomitas de zapato, Lija.
*En caso de usar ruedas, utilizar clavos, silicona, gomitas de zapato, lijas, o, en general, elementos que disminuyan el deslizamiento en al rueda
*Generar el movimiento mediante dos ruedas unidas por un eje rodado por una jeringa
-DIRECCIÓN:
*Rueda multidireccional, estilo lego (un par de ruedas que funcionen), inspirado en las ruedas delanteras de los carritos de supermercado
*Servo motor que mueva la estructura, cambiándola de dirección
-SISTEMA DE ALMACENAMIENTO DEL PATO:
*Caja (depositarlo dentro de una caja)
*Dejar espacio dentro del mismo vehículo sobre el cual posar al pato
*Se puede llevar colgando el pato durante el trayecto a la zona segura, sujeto al sistema de agarre.
2) Habiendo realizado la lluvia de ideas, evaluando las dificultades y como consecuencia de lo anterior, haber dividido el problema completo en subproblemas, restó formar cinco ideas en conjunto. Luego de una discusión enfocada en la compatibilidad entre soluciones a los subproblemas y en el grado de efectividad de cada una con respecto al problema a solucionar, llegamos a las siguientes cinco ideas:
1-Rueda con clavos/palitos de maqueta /brochetas similares a las de los autos(dos pares de ruedas unidas mediante un eje) para poder dar la dirección, sistema de movimiento y tracción necesaria para esquivar los obstáculos y llegar al pato . El cuerpo compuesto por una base sólida que sujetará el Arduino y el sistema de agarre. Esto último se formará por dos servos y una cuerda que sujete el pato por el cuello. Esto pensando en un hilo cuya longitud será controlada por los servos, pudiendo así ajustarla al cuello del pato y darle una sujeción firme. En caso de ser necesario usaríamos jeringas para frenos. Las jeringas mueven los engranajes que generan el movimiento de la estructura.
2-Tanque con patas de araña que sea lo suficientemente grande para que se ubique encima de la isla. El sensor estará debajo del cuerpo lo que permitirá que el pato sea agarrado por un brazo de tres dedos que baja desde el cuerpo y lo toma. El brazo debe tener gomas que permita que el pato no se resbale.
3-Rodado de cuatro ruedas que simula el movimiento de la idea en conjunto número 1, con la diferencia que el sistema de transporte lo hace a través de ruedas similares a los tanques.
4-Rodado de cuatro ruedas con cuerpo que imita el movimiento de una cuncúna comprimiendo y distendiendo su cuerpo. El cuerpo sostiene un brazo mecánico que se se ubica horizontal al suelo y que sujeta al pato desde el cuello por los lados.
5-Rodado que se ubica arriba del pato (posee el sensor por debajo de la cabina) y una vez que lo detecta desciende y lo agarra con una compuerta.
Imagen de las cinco hojas utilizadas para la lluvia de ideas:
-Generar una lluvia de ideas que entregue a lo menos cinco ideas tentativas por cada integrante
- Identificar las dificultades del proyecto
- Idear cinco soluciones en conjunto a partir de la lluvia de idea y guiándose por las dificultades del proyecto previamente comentadas
1) Luvia de ideas: Se procedió a dar un tiempo para que cada integrante, de manera independiente, anotara cinco ideas en una hoja.
De la lluvia de idea pudimos sacar un listado de características particulares las cuales agrupamos según el subproblema al cual buscaban solucionar. Estos subproblemas fueron: Sistema de agarre, sistema de almacenamiento del paro y sistema de avance, el cual se dividimos a su vez en: Sistema de tracción y sistema de dirección:
Formándose entonces los siguientes conjuntos de características:
-SISTEMA DE AGARRE:
*Brazo mecánico que baje, agarre al pato desde el cuello, lo levante y luego sea capaz de bajarlo nuevamente, ya sea con tres dedos y desde arriba, con dos dedos y frontalmente o con dos garras unidas al un hilo que se ajuste al cuello del pato (hincapié en la firmeza, pero maleabilidad del hilo)
*Presencia del sensor en superficie inferior de la estructura, con el fin de posicionar al prototipo encima del pato y que esté lo identifique
*Agarrar al pato del cuello con un collar compuesto de un hilo con un imán
*Inspiración en método de levantar y transportar visto en transportados de pallets
*Mecanismo que deslice dos laminas finas por debajo del pato
*Sistema de agarre del pato con inspiración en la rueda de la fortuna
*Sensor de proximidad a la altura del pato si es que la dirección del sistema es horizontal. EN caso de que se sea agarrado desde arriba debe tener el sensor abajo del sistema.
-SISTEMA DE TRANSPORTE:
*Patas de araña
*Ruedas de tanque
*Ruedas grandes
*Placas como brazos de agarre
*Cuatro ruedas como auto
*Dos ruedas a los lados de una superficie que se mantenga paralela al piso
-TRACCIÓN:
*Jeringa posterior que puedan levantar la estructura con el fin de que esta no retroceda. Utilizar clavos, silicona. Gomitas de zapato, Lija.
*En caso de usar ruedas, utilizar clavos, silicona, gomitas de zapato, lijas, o, en general, elementos que disminuyan el deslizamiento en al rueda
*Generar el movimiento mediante dos ruedas unidas por un eje rodado por una jeringa
-DIRECCIÓN:
*Rueda multidireccional, estilo lego (un par de ruedas que funcionen), inspirado en las ruedas delanteras de los carritos de supermercado
*Servo motor que mueva la estructura, cambiándola de dirección
-SISTEMA DE ALMACENAMIENTO DEL PATO:
*Caja (depositarlo dentro de una caja)
*Dejar espacio dentro del mismo vehículo sobre el cual posar al pato
*Se puede llevar colgando el pato durante el trayecto a la zona segura, sujeto al sistema de agarre.
2) Habiendo realizado la lluvia de ideas, evaluando las dificultades y como consecuencia de lo anterior, haber dividido el problema completo en subproblemas, restó formar cinco ideas en conjunto. Luego de una discusión enfocada en la compatibilidad entre soluciones a los subproblemas y en el grado de efectividad de cada una con respecto al problema a solucionar, llegamos a las siguientes cinco ideas:
1-Rueda con clavos/palitos de maqueta /brochetas similares a las de los autos(dos pares de ruedas unidas mediante un eje) para poder dar la dirección, sistema de movimiento y tracción necesaria para esquivar los obstáculos y llegar al pato . El cuerpo compuesto por una base sólida que sujetará el Arduino y el sistema de agarre. Esto último se formará por dos servos y una cuerda que sujete el pato por el cuello. Esto pensando en un hilo cuya longitud será controlada por los servos, pudiendo así ajustarla al cuello del pato y darle una sujeción firme. En caso de ser necesario usaríamos jeringas para frenos. Las jeringas mueven los engranajes que generan el movimiento de la estructura.
2-Tanque con patas de araña que sea lo suficientemente grande para que se ubique encima de la isla. El sensor estará debajo del cuerpo lo que permitirá que el pato sea agarrado por un brazo de tres dedos que baja desde el cuerpo y lo toma. El brazo debe tener gomas que permita que el pato no se resbale.
3-Rodado de cuatro ruedas que simula el movimiento de la idea en conjunto número 1, con la diferencia que el sistema de transporte lo hace a través de ruedas similares a los tanques.
4-Rodado de cuatro ruedas con cuerpo que imita el movimiento de una cuncúna comprimiendo y distendiendo su cuerpo. El cuerpo sostiene un brazo mecánico que se se ubica horizontal al suelo y que sujeta al pato desde el cuello por los lados.
5-Rodado que se ubica arriba del pato (posee el sensor por debajo de la cabina) y una vez que lo detecta desciende y lo agarra con una compuerta.
Imagen de las cinco hojas utilizadas para la lluvia de ideas:
